Onlangs het 'n kliënt JSR Automation geraadpleeg oor enkodeerders. Kom ons bespreek dit vandag:
Oorsig van die Yaskawa Robot Encoder Fout Herstelfunksie
In die YRC1000-beheerstelsel is motors op die robotarm, eksterne asse en posisioneerders toegerus met rugsteunbatterye. Hierdie batterye bewaar posisiedata wanneer die beheerkrag afgeskakel word. Met verloop van tyd neem die batteryspanning af. Wanneer dit onder 2.8V daal, sal die beheerder alarm 4312: Enkodeerderbatteryfout uitreik.
Indien die battery nie betyds vervang word nie en die werking voortduur, sal absolute posisiedata verlore gaan, wat alarm 4311: Enkodeerder-rugsteunfout veroorsaak. Op hierdie stadium sal die werklike meganiese posisie van die robot nie meer ooreenstem met die gestoorde absolute enkodeerderposisie nie, wat lei tot posisionele verplasing.
Stappe om te herstel van 'n enkodeerder-rugsteunfout:
Druk [RESET] op die alarmskerm om die alarm te verwyder. Jy kan nou die robot beweeg met die drafknoppies.
Gebruik die drafknoppies om elke as te beweeg totdat dit in lyn is met die fisiese nulpuntmerke op die robot.
Dit word aanbeveel om die Gewrigskoördinaatstelsel vir hierdie aanpassing te gebruik.
Skakel die robot oor na Bestuursmodus.
Kies [Robot] vanaf die hoofkieslys. Kies [Nulposisie] – Die Nulposisie-kalibrasieskerm sal verskyn.
Vir enige as wat deur die kodeerder se rugsteunfout geraak word, sal die nulposisie as "＊" vertoon word, wat ontbrekende data aandui.
Maak die [Nutsprogram]-kieslys oop. Kies [Herstel Rugsteunalarm] uit die aftreklys. Die Rugsteunalarmherstelskerm sal oopmaak. Kies die as om te herstel.
– Beweeg die wyser na die betrokke as en druk [Select]. ’n Bevestigingsdialoog sal verskyn. Kies “Ja”.
– Die absolute posisiedata vir die gekose as sal herstel word, en alle waardes sal vertoon word.
Gaan na [Robot] > [Huidige Posisie], en verander die koördinaatvertoning na Puls.
Kontroleer die pulswaardes vir die as wat sy nulposisie verloor het:
Ongeveer 0 pulse → Herstel is voltooi.
Ongeveer +4096 pulse → Beweeg daardie as +4096 pulse, en voer dan individuele nulposisieregistrasie uit.
Ongeveer -4096 pulse → Beweeg daardie as -4096 pulse, en voer dan individuele nulposisieregistrasie uit.
Nadat die nulposisies aangepas is, skakel die robotbeheerder af en herbegin dit.
Wenke: Makliker metode vir stap 10 (Wanneer pols ≠ 0)
Indien die pulswaarde by stap 10 nie nul is nie, kan u die volgende metode gebruik vir makliker belyning:
Kies [Veranderlike] > [Huidige Tipe (Robot)] vanaf die Hoofkieslys.
Kies 'n ongebruikte P-veranderlike. Stel die koördinaattipe na Gewrig, en voer 0 vir alle asse in.
Vir asse met verlore nulposisies, voer +4096 of -4096 in soos nodig.
Gebruik die [Vooruit]-sleutel om die robot na daardie P-veranderlike posisie te beweeg, en voer dan individuele nulposisieregistrasie uit.
As gevolg van taalprobleme, indien ons onsself nie duidelik uitgedruk het nie, kontak ons asseblief vir verdere bespreking. Dankie.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotkoder #robotrugsteun #yaskawamotoman #sweisrobot #JSRAutomation
Plasingstyd: 05 Junie 2025
